微软AR/VR专利通过搜索2D图像与3D点云的对应关系实现直接定位
（映维网Nweon 2024年08月29日）在定位过程中，传感器数据用于找到环境中实体相对于环境的3D地图的3D姿态。传统的方法主要是从参考图像创建的3D地图，但这存在数个局限性。首先，需要可视图像作为映射和查询步骤的输入。然而，使用环境的可视化图像通常会带来安全风险，因为获得对可视化图像的访问权限的恶意方会获得有关环境的信息。
另一个限制是准确性，因为从参考图像创建的3D地图不如从主动3D扫描创建的3D地图准确。另外，视觉外观随着光照或时间的变化而急剧变化，这给查询和地图之间的匹配带来了重大挑战。
在名为“Matching between 2d and 3d for direct localization”的专利申请中，微软认为提出可以通过搜索2D图像与3D点云之间的对应关系来实现直接定位，从而改善以上限制，因为构建3D地图不需要视觉数据作为输入。
在一个实施例中，确定实体的位置包括：接收包括描绘实体的环境的2D图像的查询；搜索所述查询与所述环境的3D地图之间的匹配。3D地图包括3D点云，而匹配指示实体在环境中的位置。
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