苹果新专利为RGB-D摄像头实现SLAM解决方案
这是基于2018年3月提交的临时专利申请
（映维网 2019年10月09日）日前美国专利商标局公布了一份与视频编码，以及利用RGB-D传感器信息来为虚拟现实/混合现实头显应用制作三维模型相关的苹果专利申请。苹果的发明涵盖了为RGB-D传感器（例如RGB-D摄像头）实现即时定位和地图构建的设备，系统和方法。
相关专利：Apple Patent | Reconstructing Views Of Real World 3d Scenes
专利描述的各种实现包括估计RGB-D传感器的轨迹，或呈现由RGB-D传感器捕获场景的3D重建的设备，系统和方法。在一些实施例中，这样的虚拟重建可以用于虚拟现实，混合现实和/或增强现实应用。
一个示例涉及设备多次接收摄像头对视场内真实世界场景捕获的多个帧，所述帧包括像素的颜色值和深度值。设备从摄像头在视场内捕获的真实世界场景的多个帧中选择关键帧。关键帧与在三维坐标系中定义的camera姿态相关联。设备接收当前摄像头视场内的真实世界场景的当前帧。当前帧包括当前时间的当前颜色值和当前深度值。设备根据当前帧确定3D坐标系中的camera的当前camera姿态。设备根据当前camera姿态和两个或多个关键帧提供当前帧的虚拟表示。另外，所述虚拟表示同时根据两个或多个关键帧的颜色值和深度值进行体验。
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